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When have you been abroad?
(あなたはいつ外国に行きましたか？）
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When did you go abroad?
(あなたはいつ外国に行きましたか？）

日本語でなかなか理解出来ないのが「現在完了形」です。形は、＜have (has) ＋過去分詞＞です。英語では present participle といいますが、日本語で「現在完了形」と言うため何か完了したもの（過去）のように捉えがちです。過去の動作や状態が何らかの意味で現在とつながっているのです。下の図のように考えてみて下さい。

　現在完了の意味として、・完了（今まで...してて今〜したところだ）・結果（...してしまって今〜である）・経験（今までに〜したことがある）・継続（今までずっと〜している）といった意味になり、必ず「今」が関わっているわけです。

　このような捉え方をすると、「いつ〜しますか（しましたか／するつもりですか）」などは全て「点」で尋ねているので、「面」を表わす完了形には適しません。
× When have you been abroad? (あなたはいつ海外へ行きましたか）
◎ When did you go abroad ? 　過去形 (あなたはいつ海外へ行きましたか）
もちろん現在形でも未来形でも When〜？の形はとれます。
完了形で尋ねるのなら、How long〜？（どのぐらい〜していますか）などとします。
● How long have you studied English?
（あなたはどのぐらい英語を勉強していますか）

さらに、現在完了形では、明らかに過去を表わす語句、yesterday、in 1997、when I was young などは一緒に使用できません。ただし過去の語句があっても、since などを用いて起点を表わせば現在完了形とともに使えますが。